首先▷•，对于单一时刻而言…-=▪=，5个摄像头需要通过多传感器的融合▷□▪▪•=、处理●■-▪，达到毫秒级别的实时数据融合•◁=▼，在对大量数据进行预处理▲▼▷□。其次▪■▲=◇，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合▼▪◇○。
张巍告诉南山科技观察○★…，W1并不是简单的轮足切换■◆■◇，而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力…◆■◆。基于逐际动力自研的感知和运动控制算法☆•，W1可以精确感知脚下和周围的地形…▪★▲•，从而稳定高速通过全地形▪▲◁▽。
○▲“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的…●▪，并且对机器人的潜在落地至关重要●☆。▽◁…◇”张巍将这一产品线称为★▼▽◆△“地面大疆▲■☆=”=●，希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动▼▪。
张巍谈道▷=■，对于四轮足式机器人而言◇□，除攀岩■■、梅花桩▷☆◁•■▲、独木桥这些特定场景外▽▲，剩下的场景其移动能力没有太多劣势…▽▼▷▼▪。
这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器◇●◁□，主要包含头部2个=◁★▼、左右腰上各1个□☆▷▪★、尾部1个的摄像头△●，这5个摄像头和其他传感器融合■▪△=■，可以和机器人本体的实时运动相结合◆▼■★，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形-=☆□▲。
并且高速运动的过程中▲●□◁▲，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度★▽□△★，以适应不同环境的作业需求☆■▼▲□。
他也坦言○☆•○△◆，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的◆○●=•，他们采用软件定义硬件◇▽▼=◆○，要先完成软件功能▽★•，然后和硬件结合等☆■☆■☆。最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制◆◆▲，然后基于感知完成全地形移动•★▲●。
此外□-★…▽-，W1对地形的感知精度在厘米级=-★•，远高于无人车对周边环境的感知要求◆◇。他补充说★●▼，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况○…◆▪◆，一般定位精度在10-20厘米•▼-▷，让车不要撞到障碍物就足够了•▽，而足式机器人不同△●▲☆，其目标是能准确踩到地面■●-，因此精度要求更高●=□•-•。
南山科技观察9月25日报道◆▲▪=，今日•▽□▽○，深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1•…。
一般而言☆◆，四足机器人都采用通用足式设计▪●▼•，但普遍面临移动速度低▪★、协调性较差的问题●★◁▷▽。
轮式机器人只能在结构化道路中运动-△▽▽☆，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动△☆•△▲☆，但一般而言•◇▪■，以工业场景▲-▷▼▷、物流配送为例◆△★，这些场景的地形-▼□●、路径大多都是为人类设计的☆★，相对比较复杂…▼=●•◇，也没有办法全部为机器人改造■•☆•☆。
在张巍看来◆■-▪◆，目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点•◁◆★▷，首先★•▷●○，机器人的感知能力缺失◆◆，其次◇◇，四足机器人的行动效率低•▪、负载有限◁◁•☆◆、续航不长-▷△◇▲◁。
目前□◆▽▲，W1的主要应用场景为工业巡检=▷…■…、物流配送▽◆、特种作业▼▷○■◇■、科研教育等商用场景★△…★▪▷，逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订▲▪■。
经过草地石板路时◇▼•，W1能够快速调动腿部多关节协同响应★▼，适应交替出现的草地和石板路◆◁▼。
搭载感知控制算法的四轮足机器人出现麻将胡了试玩在线网站免费◁◇★▷△，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升△=-□■◇，还大幅提高了对多种地形的适应能力○■△，同时增强了感知的准确度▽★☆，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能★▽…。
四足机器人已经慢慢出现在工业巡检=○◆▷、物流配送▪…△□、家庭教育•□▷…•…、娱乐等场景中▪△□▲▽◆，但目前来看▷○◆▪，其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期▽▼，工业场景中对四足机器人感知○▲▲◁、识别的精准度要求高=•◁▽▪，现有的机器人即使能爬楼▼●◆、翻跟头★-•，但仍面临不稳定的风险□◆▼△▲。
综合来看■-△◁，机器人就可以估计出脚下◇★•、周围是什么样的地形•●◁□，选择什么样的运动方式不会被绊倒●-▷☆。张巍解释说■★，这本质上是对地形信息的识别○△☆■、处理=◆□、融合☆▪◆▷，再去提取关键信息-◁▲□=□，然后交给控制系统去完成规划和底层控制◇▼★▼…。
面对更为崎岖不平的碎石路-…，W1能采用轮足混合运动的方式-■•▷▼，在保持机身稳定的情况下又能快速通过○▼●▽。
W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力▷●●-◁…，要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法▪□▲。
因此▲▷•=▲，从移动能力上来讲◁▲△，机器人在70%的场景可以使用轮子▪●▷-，剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决★•★-◇▲，可能只有剩下一小部分需要四足机器人■•▷▽。
在地面左右两侧不水平的单边桥场景下•□▪▲▷，W1也能灵活适应地形▷◇，降低一侧身体▲☆☆，做到如履平地▼▲◁△▲。
逐际动力的研发团队大概在40人左右•☆◆，他们具备地形感知○◁◇▼▼、强化学习▽▼○、多刚体动力学◁…-、混杂动力学•-★◇△、模型预测控制等领域的学术和研发经验☆▽▼-▽▽，张巍透露说●…=，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间★▷=☆，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错▷▼•…。
操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体△□、识别侦查等◆…，需要具体应用场景来定义-▼•。W1的负载达到15公斤▼▷……▷□，娱乐型▪--△◆、教育型的机器人体积较小▪□▽，不需要扛东西■○--▽◇，价格也相对便宜◆★•●。功能型的机器人需要代替人类完成任务▼△●，需要15公斤以上的负载能力▲○◆▲◆。张巍谈道■◁★，他们的机器人是能完成任务前提下▼△▪▲△，相对小且较为灵巧的■◆□-□。
在物理形态方面●◆▪，W1采用四轮足混合运动形式=▪▽•■△，能提升移动效率◁◆□◆▼。张巍谈道★☆▪◇■，事实上-▪，机器人的整个巡检路线%的台阶地形□=，大部分都为平地•□○★□。同时◇•★▼•=，高效率●=、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题□▼▪。
足式运动常应用于台阶等不平整路面◇○•○■-，例如实际应用中▽▪，高速◆■、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求=●，张巍认为★▷=•，这并没有统一的判断标准○●•。机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关◇■◁•◇。
值得一提的是△○▽◇▽•，这是业内鲜少的将腿式☆=、轮式结构融于一体的产品◁•■▪☆，也是国内首个基于自主地形感知●▼☆☆▲，通过实时步态规划与控制◁▽•，完成上下楼梯的四轮足机器人○☆•。
逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访▼•…▲，就这款四足轮机器人的技术细节○•☆☆▼、创新逻辑-▼■、应用场景等关键问题进行解读◆▽△--▷。
面对楼梯场景◁-•□★▲，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯▲◁△▷▲。
基于此□▼◆☆○，四轮足机器人W1的移动效率更高◇▽•●△•，据张巍透露▼△，机器人任何别的任务都不做的同等情况下☆▷，四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人○★=••，能提升3-4倍●=。
四轮足机器人的一大核心能力就是移动◁◇□，并且是全地形移动▽□△▼。张巍认为◇■◁▽◇☆，基于这一逻辑▼▼■★◁★，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态●▪◆•。不论轮式还是足式机器人●▼▪★，其核心能力都是移动▷◇○□■=。
正如张巍所言▷●▲●•=：☆◇▪“通用足式机器人正处于技术爆发期◇★，基础研究与商业化的交集已经出现•▼○◇，并不断扩大△☆△◆▼=。•◇☆◆”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术☆◆、应用和市场最佳的交集点••▽=▼，让足式机器人真正走进产业…▼◆=，创造价值★●。
为了让四足机器人的地面适应能力更强麻将胡了试玩在线网站免费▪=•▼•，逐际动力自研高性能关节◆○••▽，将腿和轮子相结合•▲☆，发布了拥有纯轮式◇△▼□、纯足式•=、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1☆•○…■□。其中□▲○，纯轮式指的是与汽车类似●▷□◆，并且机器人的腿部结构▪•…、身体姿态●◁…、高度均可调整▪◇•▪▽▪；纯足式就是纯踏步□•-○○；轮足混合是机器人踏步时•△◁=，轮子也在转动□•■☆•。
